空间几何变换 空间中的几何变换分为多类，从最简单，到逐渐复杂的变换，分别有如下几种。 等距变换（Isometries）。等距变换下点到点的欧式距离保持不变。刚体变换是典型的等距变换。 相似变换（Similarity）。在等距变换的基础上加上一个各向同性的缩放。矩阵表示上需要在旋转 ...

三维空间任意一点绕任意轴线旋转 参考链接三维空间任意一点绕任意轴线旋转_Marc Pony-CSDN博客_三维坐标旋转公式绕任意轴 对三维空间任意一点 \(P(p_x,p_y,p_z)\)，求绕任意轴线旋转角度 \(\alpha\) 得到新的点 \(P^{'}(p^{'}_{x},p ...

目录： 什么是齐次坐标？ 简单的说：齐次坐标就是在原有坐标上加上一个维度： ...

刚体，顾名思义，是指本身不会在运动过程中产生形变的物体，如相机的运动就是刚体运动，运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。刚体变换也称为欧式变换。 视觉SLAM中使用的相机就是典型的刚体，相机一般通过人手持、机载（安装在机器人上）、车载（固定在车辆上）等方式在三维空间内运动 ...

转载至：https://zhuanlan.zhihu.com/p/56587491 推导如下 设 是三维空间中任意向量，现求 绕 顺时针旋转 所得到的向量 ，其中 是单位向量， ， 。 首先求 在 上的投影，记为 ， 。 记 为 垂直于 的分量 ...

三维空间中主要有两种几何变换，一种是位置的变换，位置变换和二维空间的是一样的。假设一点P(X1,Y1,Z1) 移动到Q(X2,Y2,Z2)只要简单的让P点的坐标值加上偏移值就可以了。但是三维空间的旋转变换就不能简单的使用二维空间的变换了。下面详细介绍一下三维空间的旋转。 三维空间的旋转 ...

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