机器人学（MATLAB机器人工具箱10.x）——3.5-特殊问题
关节角偏移 机器人的零关节角位姿往往是某个很不寻常的（甚至是机械无法实现的）位姿。对于 Puma 机器人，其零角度位姿就呈现出一种不是很明显的 L 形状，机器人的上臂水平，下臂垂直向上，如图所示。 这一结果是由机器人的 D-H 参数形式所决定的。机器人的控制设计人员可能会 ...
原文：机器人学（MATLAB机器人工具箱10.x）——4.1-雅克比矩阵（1）
我们首先研究关节坐标的微小变化如何影响末端执行器的位姿。使用齐次坐标变换表示位姿，我们可以通过一个一阶微分近似得到位姿相对于关节坐标的导数： d T d q T q q T q q dfrac text d T text d q approx dfrac T q delta q T q delta q dqdT q T q q T q 根据 T T T 的定义，可以得到 d T d q q R ...
2020-05-03 17:13 0 978 推荐指数：
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