1. 结束构图，停止接收新数据 ros2 service call /finish_trajectory cartographer_ros_msgs/srv/FinishTrajectory "{trajectory_id: 0}" 其中服务类型可以tab出来，服务的格式可以使 ...

带语义模型地图静态的导航 前言 背景模型是语义地图，但是ROS-NAV需要一张栅格地图，所以想办法转换一下 此外还需要做一张符合P3AT自带地图格式的ArMap地图 重新设置ROS-Nav的全局代价地图配置 参考 ros-mapserver ArMap Map ...

我找到的比较好用的ROS代码编辑器，对于emacs和vim等神级编辑器不能自动补全，对于我这种新手编译出错都是字母打错了， 因此果断回避，找到了一款叫做code blocks的编辑器，在软件中心就能下载，安装后可以直接使用，非常方便。为了使用方便。 可以做以下设置： 1.在菜单栏 ...

　　SLAM（同时定位和地图绘制）是一种通过估计地图在任意空间中的当前位置来绘制地图的技术：它是TurtleBot的前代产品的众所周知的功能。cartographer是google推出的一套基于图优化的SLAM算法。cartographer算法的主要目标是实现低计算资源消耗，达到实时SLAM的目的 ...

安装gmapping软件包 使用gmapping操作之前，我们需要先用下面的命令安装gmapping: $ sudo apt install ros-melodic-gmapping ROS gmapping软件包是开源SLAM算法，该软件包包含一个名为slam_gmapping的节点 ...

博客转自: https://blog.csdn.net/weixin_42005898/article/details/100051838 在机器人进行路径规划时，我们需要明白规划算法是依靠什么在地图上来计算出来一条路径的。依靠的是gmapping扫描构建的一张环境全局地图，但是仅仅依靠一张 ...

1.log文件的位置: log file: /home/wang/.ros/log/... 1）显示隐藏文件（.文件），Ctrl+h 2）该文件夹下的文件夹是运行launch文件产生的 3）该文件夹下的文件时运行单个应用程序产生的，文件名为:节点名_..._....log 其中：节点 ...

在ROS工程中经常需要启动好几个launch文件，比较不方便，有下面两种方法可以更高效些： 重写一个大型的launch文件，将所有的节点的启动配置信息都包含进去。 通过bash写一个xxx.sh文件，将命令行一起写入一个脚本。 launch文件中则如下进行设置： pkg对应文件的包名 ...