ROS导航之地图costmap_2d与bresenham算法
读者可以参读http://wiki.ros.org/costmap_2d costmap_2d： 无论是激光雷达还是如kinect 或xtion pro深度相机作为传感器跑出的2D或3D SLAM地图，都不能直接用于实际的导航，必须将地图转化为costmap(代价地图 ...
原文：10. ROS costmap代价地图
博客转自:https: blog.csdn.net weixin article details 在机器人进行路径规划时，我们需要明白规划算法是依靠什么在地图上来计算出来一条路径的。依靠的是gmapping扫描构建的一张环境全局地图，但是仅仅依靠一张原始的全局地图是不行的。因为这张地图是静态的，无法随时来更新地图上的障碍物信息。在现实环境中，总会有各种无法预料到的新障碍物出现在当前地图中，或者旧的 ...
2020-04-21 10:35 1 4779 推荐指数：
相关推荐
ROS naviagtion analysis: costmap_2d--Costmap2DROS
博客转载自：https://blog.csdn.net/u013158492/article/details/50485418 在上一篇文章中moveBase就有关于costmap_2d的使用： planner_costmap_ros_是用于全局导航的地图 ...
ROS源码阅读---Costmap2DROS分析
1 运行框架 （1）类体系 （2）Costmap2DROS运行框架 Cosmap2DROS主要作为一个地图模块存在，内部会启动一个地图更新循环，同时提供给外部管理地图循环、获取地图信息的接口。 其主要接口如下： void ...
ROS naviagtion analysis: costmap_2d--ObstacleLayer
博客转载自：https://blog.csdn.net/u013158492/article/details/50493676 构造函数 ObstacleLayer() { costmap_ = NULL; // this is the unsigned char ...
10.排序
一.冒泡排序 代码示例： 二.选择排序 - 选择排序改进了冒泡排序，每次遍历列表只做一次交换。为了做到这一点，一个选择排序在他遍历时寻找最大的值，并在完成遍历后 ...
ROS中local costmap的原点坐标系
local costmap是一个依赖于其他坐标系存在的坐标系统，它并不维护自己的坐标系，而是在另一个坐标系中设定坐标原点，然后记下自己的宽与高。它使用数据结构nav_msgs/OccupancyGrid来记录： 值得注意的是，对于local costmap，这个数据结构中 ...
ROS 导航 move_base costmap planner 的调试说明
http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/Navigation%20Tuning%20Guide 1.查看传感器数据有无输出，以及频率 2.里程计测试： （1）打开Rviz 设置frame为“odom”，display 激光， 设置topic的延时 ...
SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览
摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行 ...