我用MATLAB撸了一个2D LiDAR SLAM
0 引言 刚刚入门学了近一个月的SLAM，但对理论推导一知半解，因此在matlab上捣鼓了个简单的2D LiDAR SLAM的demo来体会体会SLAM的完整流程。 (1)数据来源：德意志博物馆Deutsches Museum)的2D激光SLAM数据，链接如下： Public Data ...
原文：MATLAB实现一个EKF-2D-SLAM（已开源）
. SLAM问题定义 同时定位与建图 SLAM 的本质是一个估计问题，它要求移动机器人利用传感器信息实时地对外界环境结构进行估计，并且估算出自己在这个环境中的位置，Smith 和Cheeseman在上个世纪首次将EKF估计方法应用到SLAM。 以滤波为主的SLAM模型主要包括三个方程： 运动方程：它会增加机器人定位的不确定性 根据观测对路标初始化的方程：它根据观测信息，对新的状态量初始化。 路标 ...
2020-04-10 09:23 3 2815 推荐指数：
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开源方案 传感器形式 地址链接 MonoSLAM 单目 https://github.com/hanmekim/SceneLib2 PTAM 单目 http ...