前言单目视觉SLAM可以根据其前端视觉里程计或是后端优化的具体实现算法进行分类：前端可以分为特征点法与直接法，后端可以分为基于滤波器和基于非线性优化。其中在后端上目前已经公认基于非线性优化的方法在同等计算量的情况下，比滤波器能取得更好的结果。而前端的两种方法则各有优劣。 本文将具体分析直接法 ...

LSD-SLAM （如有错误，请留言交流） 2014年LSD-SLAM（Large Scale Direct monocular SLAM） 算法优缺点 优点 将直接法应用到了半稠密的单目SLAM中 1、提出了地图梯度与直接法的关系，以及像素梯度与极线方向在稠密重建中的角度关系 ...

前面的话 VSLAM 是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。VSLAM 前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。 前面已经 ...

前言 在LSD-SLAM深入学习（1)中我们已经完成基本的安装与测试，在此我们继续解析算法与代码，由于lsd-slam本身利用了一部分李群与李代数的知识，需要一定的数学功底。 个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http ...

转载网址：https://blog.csdn.net/weixin_38203573/article/details/79787499 特征点法： 通过特征点匹配来跟踪点，计算几何关系得到R,t，BA来优化R，t，流程大致如下： 直接法： 直接法是从光流法演变而来的，是基于灰度不变假设 ...

前言 没错，距离上一次博客的发布已经俩月了，今天是圣诞节，圣诞快乐。 在前几篇中已经完成了ROS下面的一系列操作。如有任何问题，feel free to contact m ...

前言 借鉴来自RGB-D数据处理的两种方法-基于特征与基于整体的，同样可以考虑整个图片的匹配，而不是只考虑特征点的…… 一般这种稠密的方法需要很大的计算量，DTAM: D ...

一、程序安装： 在Ubuntu16.04下编译LSD-SLAM是真的难，目前是用catkin_make的方式编译的，修改了很多配置文件，修改后的安装包我上传到个人库了: https://github.com/YaoZhiwen/lsd_slam_catkin_16.04 可以直接 ...