视觉SLAM算法框架解析(2) ORB-SLAM
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 ORB-SLAM[1]完全继承了PTAM（http://www.cnblogs.com/zonghaochen/p/8442699.html）的衣钵，并做出了两点巨大改进：1）实时回环检测；2）很鲁棒的重定位。为了实现这两点 ...
原文：【转】SLAM | 视觉SLAM中特征点法开源算法：PTAM、ORB-SLAM
前面的话 VSLAM 是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。VSLAM前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联 后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。 前面已经介绍了系列一：VSLAM的前端：视觉里程计和回环检测，和系列二：VSLAM中的后端优化和建图。 按照特征法和直接法的分类，各 ...
2020-04-09 15:23 0 851 推荐指数：
相关推荐
视觉SLAM——特征点法与直接法对比以及主流开源方案对比 ORB LSD SVO DSO
前言单目视觉SLAM可以根据其前端视觉里程计或是后端优化的具体实现算法进行分类：前端可以分为特征点法与直接法，后端可以分为基于滤波器和基于非线性优化。其中在后端上目前已经公认基于非线性优化的方法在同等计算量的情况下，比滤波器能取得更好的结果。而前端的两种方法则各有优劣。 本文将具体分析直接 ...
ORB-SLAM（二）性能
ORB－SLAM程序提供了运行Monocular、Stereo和RGBD数据的程序。编译成功后，可以通过运行TUM的标准数据来验证程序是否成功。如果想自己测试一些数据，可以通过OpenCV提供的接口调起电脑的摄像头。 个人认为，ORB-SLAM是一个完整的单目SLAM实现，集合了当前流行 ...
ORB-SLAM（一）简介
ORB主要借鉴了PTAM的思想，借鉴的工作主要有Rubble的ORB特征点；DBow2的place recognition用于闭环检测；Strasdat的闭环矫正和covisibility graph思想；以及Kuemmerle和Grisetti的g2o用于优化。 首先需要了解ORB-SLAM ...
ORB-SLAM（八）ORBmatcher 特征匹配
该类负责特征点与特征点之间，地图点与特征点之间通过投影关系、词袋模型或者Sim3位姿匹配。用来辅助完成单目初始化，三角化恢复新的地图点，tracking，relocalization以及loop closing，因此比较重要。 该类提供的API是： 1. 几个重载 ...
ORB-SLAM（七）ORBextractor 特征提取
。 提取特征点使用FAST，但是ORB中的FAST加入了旋转信息，也就是去计算特征点的角度，同时加入了 ...
ORB-SLAM（一）简介
ORB-SLAM是一种基于ORB特征的三维定位与地图构建算法（SLAM）[1]。该算法由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robotics。ORB-SLAM基于PTAM架构，增加了 ...
视觉SLAM算法框架解析(1) PTAM
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 本系列文章旨在总结主流视觉SLAM算法的框架，对比各个算法在子模块的差异，最终提炼出融合各个算法优点的架构。 PTAM[1]是视觉SLAM领域里程碑式的项目。在此之前，MonoSLAM[2]为代表的基于卡尔曼滤波 ...