简记思维碎屑,做法可能除了 \(\Theta(m^2)\) 的都和官方题解不太一样 Description 一句话题意:有一个长度为 \(m\) 的边序列,你需要使用交互库提供的可撤销并查集接口, ...
清扫银河 如果只进行 操作,不难证明存在操作序列的充要条件是将所有 边拿出来,所有点的度数为偶数,构造方案使用欧拉回路。 因为不存在重边,所以进行 操作时每个环环长一定大于 ,因此如果存在一个只有 操作的合法操作序列,这个序列的最短长度不大于 lfloor frac m rfloor 。 然后考虑 操作能为 操作做些什么。 首先可以发现性质:在一次 操作中将集合 S 中的点变白 其余点变黑进行翻转 ...
2020-04-05 11:52 3 648 推荐指数:
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查询DB2数据库,老遇到select * from XXX with ur, 好奇ur是什么作用(转) DB2中,共有四种隔离级:RS,RR,CS,UR,DB2提供了这4种不同的保护级别来隔离数据。 隔离级是影响加锁策略的重要环节,它直接影响加锁的范围及锁的持续时间。 两个应用程序 ...
一、Ur 移动命令 UR机器人移动,一共有三种移动指令,movej,movel,movep,分别是关节运动,线性运动,圆周运动。 movej:6个关节的弧度 movel/movep:分别是x,y,z,rx,ry,rz,它们代表的是,一个空间中的位姿,x,y,z代表位置,rx,ry,rz代表 ...
It seems the creators of this particular R command presume one is familiar with the original Dickey- ...
最近研究了一下UR5机械臂的控制,由于供应商提供的实物是用自带的示教器来编程控制,感觉很不方便。于是我研究了一下UR5机械臂的资料,决定用Qt写个控制软件,将示教器上面的控制界面移植过来,这样就可以用电脑通过无线网络远程控制机械臂了,下面介绍本人做的控制软件。文章最后附上软件下载地址。 此图是示 ...
------------恢复内容开始------------ 要使用UR_RTDE必须先配置电脑环境,目前使用的环境是电脑win10,配置环境需要VS2019+boost1_66_0+cmake2.3三个主要部分。 1 安装VS2019,官网下 ...
一、通信socket socket()函数 Python 中,我们用 socket()函数来创建套接字,语法格式如下: socket.socket([family[, type[, proto] ...
最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态。借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸。我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的。 ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆 ...