在SLAM后端非线性优化中，李群和李代数是一个绕不开的玩意儿。我们需要借助李代数来表达旋转或者位姿（平移加旋转），进行求导操作。那么，这一篇博客让我们来扒一扒李群和李代数是什么东西。在此之前，你可能有一连串疑问： 　　问：群是什么？ 　　答：群是一种代数结构。通俗点说，群就是元素集合加上代数 ...

* { font-family: "Tibetan Machine Uni", 幼圆; outline: none } a:link { } a:visited { } a:hover { } a:active { } a { } 一、概述 李群和李代数的核心 ...

slam里面用它来求解一个最小二乘问题： 这里的T是变换矩阵，也就是所谓的位姿，qi.pi分别是特征匹配后对应的点，每个点分别是一个三维向量，它们是已知的。所以这是一个关于T的函数。我 ...

群 群的性质 旋转矩阵集合与旋转乘法构成群 变换矩阵与矩阵乘法构成群 因此可以称为旋转矩阵群和变换矩阵群 三维旋转矩阵构成了特殊正交群 其他群的例子: 一般线性群GL ...

流形 流形（英語：Manifolds）是可以局部欧几里得空间化的一个拓扑空间，是欧几里得空间中的曲线、曲面等概念的推广。 是多个局部欧式空间的开区域链接而成的。 拓扑空间 拓扑空间是一个集合  ...

第三章作业 作业：曾是少年 二 群的性质 课上我们讲解了什么是群。请根据群定义，求解以下问题： 1. \(\{Z, +\}\) 是否为群？若是，验证其满足群定义；若不是，说明理由。 答：{Z ...

昨天，刚接触道了李群和李代数，查了许多资料，也看了一些视屏。今天来谈谈自己的感受。 李群是有一个挪威数学家提出的，在十九二十世纪得到了很大的发展。 其归于非组合数学，现在简单介绍李群和李代数的概念。群的定义是一种集合加上一种运算的代数结构。其集合记为A，运算记为 . ,当其满足以下四条性质时 ...

大型网站架构演化 大型网站软件系统的特点 高并发，大流量 高可用 海量数据 用户分布广泛，网络情况复杂 安全环境恶劣 需求快速变更，发布 ...