UR机械臂运动学正逆解方法
最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目，突然对机械臂运动方法产生了兴趣，也就是如何控制机械臂的位置和姿态。借用一张网上的图片，应该是ur5的尺寸。我用到的是ur3机械臂，除了尺寸不一样，各关节结构和初始位置和ur5是一样的。 ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆 ...
原文：机械臂6---机械臂正运动学
机械臂运动包含两个问题，一是已知机械臂关节角，求对应的机械臂末端位置和姿态，称为机械臂正运动学 二是已知机械臂末端位置和姿态，求解对应机械臂关节角，称为机械臂逆运动学。 RRP机构 在已知机械臂关节角时，求解机械臂末端位置和姿态，求取末端坐标系相对于基座坐标系的变换方程即可。 求取机械臂正运动学可以分为以下几步： .为机械臂个关节建立坐标系。 .根据坐标系关系及连杆参数，写出机械臂DH table ...
2020-03-05 22:13 0 1572 推荐指数：
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