机器人系统仿真(十)——arbotix控制机器人运动
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原文：基于Python的3R机器人运动仿真
一 问题描述 如右图所示的三自由度机械臂，关节 和关节 相互垂直，关节 和关节 相互平行。如图所示，所有关节均处于初始状态。 要求: 定义并标注出各关节的正方向 定义机器人基坐标系 及连杆坐标系 ， ， 求变换矩阵 , , 根据末端腕部位置 x, y, z 返求出对应关节 ， ， 利用软件绘制出机器人模型的三维点线图，并控制机器人腕部沿半径r . 的圆弧运动. 图 R机器人示意图 二 任务求解 . ...
2020-02-27 14:03 0 4193 推荐指数：
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