Autoware 笔记 No. 5——基于GNSS的定位
1. 前言 在之前的笔记No.2 中，我们直接采用ndt_matching的方法实现定位，但需要在打开rviz中，通过2D Pose Estimate指定初始位置。加入GNSS后，可以帮助ndt_matching找到初始位置，同时如果ndt_matching在运动过程中匹配失败，GNSS可以帮助 ...
原文：GNSS学习笔记-观测量模型和定位定速方程
观测模型 伪距观测方程 伪距观测值代表卫星Satellite和接收机Receiver之间粗略的距离信息由 P s r,k ,其中S代表卫星，r代表接收机，k代码第k颗卫星。它由用户接收到信号的时间 t r t 和卫星发射信号的时间 t s t tau s r 相减再乘以光速得到的， tau s r 为信号传播时间，公式为 P s r c t r t t s t tau s r e s r t e ...
2020-02-08 16:25 0 972 推荐指数：
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