视觉SLAM（三) 李群与李代数
群 群的性质 旋转矩阵集合与旋转乘法构成群 变换矩阵与矩阵乘法构成群 因此可以称为旋转矩阵群和变换矩阵群 三维旋转矩阵构成了特殊正交群 其他群的例子: 一般线性群GL ...
原文：VIO学习之一——视觉SLAM中李群李代数与四元数总结
在SLAM中经常会用到李群李代数与四元数来表示旋转变换，这些数学公式往往需要推导来推导去，分分钟搞到头都大了。但在SLAM中往往用到其中那么几个固定的性质，所以是没有必要对这些数学基础作过多深入的研究，只需要记住其中一些常用的公式及性质即可。因此，本人在这里对这些数学基础作一个简单的总结，以便日后在工程中使用。 旋转的表示方式 SLAM中，往往会使用三种方式来表达空间中的旋转变换，分别为：旋转向量 ...
2020-01-04 09:37 0 807 推荐指数：
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