slam(1)-----三维空间刚体运动
一个刚体在三维空间中的运动如何描述。 一、向量 1、一个线性空间的基(e1,e2,e3),向量 a表示为： 2、向量内积 描述了向量之间的投影关系 3、向量外积 外积的方向垂直与这两个向量，大小为 |a||b|sin<a,b>。 ^称之为反对称符号 ...
原文：三维空间刚体运动——（1）齐次坐标与旋转矩阵
目录： 什么是齐次坐标 简单的说：齐次坐标就是在原有坐标上加上一个维度： 使用齐次坐标有什么优势 能非常方便的表达点在直线或平面上 在 D平面上，一条直线 l 可以用方程 ax by c 来表示，该直线用向量表示的话一般记做 我们知道点p x, y 在直线 l 上的充分必要条件是 ax by c 如果使用齐次坐标的话，点p的齐次坐标就是 p x, y, 那么 ax by c 就可以用两个向量的内积 ...
2019-11-13 21:56 0 586 推荐指数：
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