星球大战里面有2个非常出色的机器人一个是3PO，一个是R2。我的机器人呢就叫小豆包啦，代号FR2，不许侵犯它的署名哦。 　　常见的机器人运动模型包括：速度计运动模型，里程计运动模型和惯导运动模型。概率运动模型是对机器人运动的一种概率描述。 　　里程计是比较常见的一种类型。严格来说 ...

，并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作。本章节涉及到的传感器有激光雷达、IMU、轮式里程计、麦克风、音响、摄 ...

采用增量式编码器来实现odometry的计算，首先采用编码器对脉冲进行采样实现左右轮运动状态的获取，然后再利用增量式测程法得到机器人车体当前坐标系的位姿。 增量式测量法是使用从编码器采样到的数据并依据起始位姿来确定机器人当前位姿的一种方法。作为一种增量式航迹推算的方法，每一个新的位姿是基于上一次 ...

舵轮AGV可以通过调整两个舵轮的角度及速度，可以使小车在不转动车头的情况下实现变道，转向等动作，甚至可以实现沿任意点为半径的转弯运动，有很强的灵活性。 因此在AGV行业，这种驱动方式应用很广，但是目前能做好控制的厂家并不多。国内比较好的厂家主要有沈阳新松机器人、苏州华晓精密、上海 ...

首先分析include头文件下的slamBase.h文件 从parameters.txt读取相机内参函数，参数不写进程序，修改时不需要重新编译，只需要修改参数文件。 ...

一、ORB 特征点 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一种很常用的特征，由于其二进制特性，使得它 可以非常快速地提取与计算 [1]。下面，你将按照本题的指 ...

注意到位姿节点之间的变换并不是位姿，之前一直有误解； 一般地； 路标节点：也就是观测方程【数学形式下见】的观测值，也就是特征点的像素坐标[u,v],或者该帧相机坐标系下的3d坐标[x,y,z]; 位姿节点：也就是运动方程【数学形式下见】的输出值。例如：上述x1 ...