catkin软件包的组成 一个软件包必须满足如下条件才能被称之为catkin软件包： 必须包含一个catkin编译文件package.xml(manifests文件)，此文件包含了描述该软件包的重要信息。 必须包含一个catkin 版本 ...

　一、创建并配置工作空间(workspace) 　　工作空间是存放工程开发相关文件的文件夹，现在较新版本的ROS默认使用catkin编译系统，该编译系统的空间比较特殊，所以需要特殊的方式创建。 　　1、创建工作空间 　　　　mkdir -p ~/catkin_ws/src ...

一个功能包可以被认为是ROS2代码的容器。如果希望能够管理代码或与他人共享代码，那么需要将其组织在一个包中。通过包，可以发布ROS2工作，并允许其他人轻松地构建和使用它。 在ROS2中，创建功能包使用ament作为其构建系统，colcon作为其编译工具。可以使用CMake或Python来创建包 ...

一、msg和srv简介 1.1 msg文件 msg文件就是一个简单的text文件，其中每行有一个类型和名称，可用的类型如下： 1.2 srv文件 srv文件和msg文件很相像，除了它包含两个部分：请求和回应。 上面一部分为request，下面一部分为response ...

/setup.bash 7.source ~/.bashrc 8.创建功能包 　　cd ~/catkin_ws/sr ...

该节内容主要来自于官方文档的两个小节：1.使用rosed来编辑2.创建ros消息的服务 先来看rosed： rosedrosed命令是rosbash的一部分，使用rosed可以直接编辑包中的一个文件，而无需键入文件所在的全路径，用法如下： $ rosed ...

ROS有各种工具可以帮助用户使用ROS。应该指出，这些GUI工具是对输入型命令工具的补充。如果包括ROS用户个人发布的工具，那么ROS工具的数量很庞大。其中，本文讨论的工具是对于ROS编程非常有用的辅助工具。 本章涵盖的工具是： RViz 三维可视化工具 rqt 基于Qt的ROS ...

.msg文件是描述ROS消息的字段的文件，其本质上是简单的.txt格式的文件，其目的是用来生成基于不同编程语言的承载消息的源代码。 .srv文件描述了一种服务，它由两个部分组成：分别是请求和应答(或者响应) .msg格式的文件是存储在名为msg的目录下，而.srv格式的文件存储在名为srv ...