质点运动学(圆周运动部分) 规定 速度:$v$ 角速度:$\omega$ 切向、法向加速度:$\vec{a_t},\vec{a_n}$ 角加速度:$\alpha$ 圆周运动 角加速度 $\alpha=\frac{\mathrm d\omega}{\mathrm dt}=\frac ...
概述 我们忽略物体的大小和形状,只考虑它的运动情况,这就是质点运动学。本章将讨论和物体的运动相关的知识,包括运动 速度和加速度的一些概念。 质点 参考系和坐标系 时间 质点 定义:忽略物体的大小和形状,把物体简化为一个有质量的物质点,叫质点 把物体看做质点的条件: 物体的大小和形状对研究问题的影响可以忽略 物体在平动 物体内任意两点的运动状态相同 参考系和坐标系 参考系 参照物 坐标系 坐标系 ...
2019-07-11 19:33 0 449 推荐指数:
质点运动学(圆周运动部分) 规定 速度:$v$ 角速度:$\omega$ 切向、法向加速度:$\vec{a_t},\vec{a_n}$ 角加速度:$\alpha$ 圆周运动 角加速度 $\alpha=\frac{\mathrm d\omega}{\mathrm dt}=\frac ...
一、MoveIt!运动学插件IKFAST 实现了IK_FAST逆运动学求解。IK_FAST可以在ABB机械臂还有古月居的机械臂上面跑通。 完成了IK_FAST的可视化效果Openrave。通过大量的尝试,在网上寻找了许多的解决办法,仍然没有成功,最后我分析了源码包中的CMakeList文件 ...
视频: 项目地址: unitysir/6DOF-robot-arm-IK: I built the Unity3d project with meuse.co.jp code. (github.com) Final IK 单臂机器人逆运动学解析方法 逆运动学解析正文: 解释 ...
运动学(kinematics),理论力学的一分支学科,从几何的角度研究物体的运动,这里的“运动”指机械运动,即物体位置的改变。 从几何的角度(指不涉及物体本身的物理性质和加在物体上的力) 描述和研究物体位置随时间的变化规律的力学分支。 研究的是运动本身,主要是表述物体 ...
计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability),即考虑无解、多解等情况。在机器人工作空间外的目标点显然是无解的。对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂(两个关节可以360°旋转)在工作空间内存在两个解: 如果逆运动学有多个解,那么控制程序在运 ...
【写在前面的话:】前不久刚看到过一句话:说好的技术文章应该让读者感觉增加信心,而不是失去信心。有感于这句话是因为以前觉得发一些貌似高深的,看起来nb的东西才算一篇好博文,可是多少有点炫技的成分。可是后 ...
反向运动学(ik),英文名称是inverse kinematics,主要应用在机器人手臂操作及计算机动画等领域,它与正向运动学即fk是相反的过程,具体定义在此不多说,感兴趣的可以看下wikipedia对于ik的定义。本文主要讲述一下我所看过的求解ik的方法。求解Ik的方法主要分为两种,一种 ...
机械臂的正运动学通常表述为如下的函数形式: ξ E ...