软件姿态解算 文中有很多word下编辑的公式尚未加入，需要继续完善 使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。 我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)： 设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间 ...

使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。 我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)： 设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为,在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变 ...

用四元素法进行姿态解算，其步骤如下： 1. 四元素初始化（第一次解算时计算） ①静止状态下由加速度，磁力计值求取初始${\rm{roll}}\gamma $、${\rm{pitch}}\theta $、${\rm{hdg}}\psi $： $\gamma = {\rm{ arctan ...

原创文章，欢迎转载，转载请注明出处 MPU6050数据读取出来后，经过一个星期的努力，姿态解算和在matlab上的实时显示姿态终于完成了。 1：完成matlab的串口，并且实时通过波形显示数据 2：添加RTT查看CPU使用率的扩展功能，MPU6050读取数据的优化 3：四元素 ...

一种常见的四轴飞行器姿态解算方法，Mahony的互补滤波法。此法简单有效，希望能给学习四轴飞行器的朋友 ...

在干什么 现在进行到四轴的大坑了。姿态解算和pid控制了。好难，看都看不懂。看别人做四轴的文章到了这里也是言辞闪烁的，我也要闪烁一下。 姿态解算 参考 在姿态解算之前，要先收集完毕陀螺仪数据（转化为弧度每秒）、和加速度数据（m/s*s）。因为我手头里没有磁力计，所以没有用磁力计去修正陀螺仪 ...

AHRS(attitude and heading reference system)称为航姿参考系统。 首先，我们明确一下四元数的知识。 四元数（quaternion）是由我们的威廉·哈密 ...

姿态解算方法（1）_ 一种互补滤波方法 本文内容主要是参考《An efficient orientation filter for inertial and inertial/magnetic sensor arrays 》此篇论文，由于其在普通飞控中的广泛运用，所以这里简单记录学习感受以期后续 ...