基础的SLAM研究者.请读者自行学习以下知识: robot SLAM基础与orbslam2简介 ...
SLAM:使用EVO测评ORBSLAM EVO是用来评估SLAM系统测量数据以及输出估计优劣的Python工具,详细说明请参照: https: github.com MichaelGrupp evo 一. 系统环境 Ubuntu . 二. 安装和更新EVO 第一种方式: git clone https: github.com MichaelGrupp evo.gitcd evopip instal ...
2019-07-04 18:40 1 1782 推荐指数:
基础的SLAM研究者.请读者自行学习以下知识: robot SLAM基础与orbslam2简介 ...
本讲的文字内容主要用于描述图片,这张思维导图是我在阅读ORB-SLAM2源码时记录的,ORB-SLAM2系列的博客全部都是根据思维导图中的内容扩充的。可以说,这个思维导图就是我对ORB-SLAM2的大部分的理解。但因为个人能力有限,理解难免有所偏颇,望大家见谅。 这次,我就不私藏了。贡献 ...
遇到的问题 今天用orbslam2跑euroc数据集,将结果和真实轨迹用evo测评,发现差别特别大: 最后发现两组数据没有对齐,evo提供了自动对齐与尺度校正功能,正确的用法如下:(需要指定参考数据--ref=data.tum) evo基本使用方法 evo_traj 显示轨迹 ...
http://www.liuxiao.org/2017/11/%E4%BD%BF%E7%94%A8-evo-%E5%B7%A5%E5%85%B7%E8%AF%84%E6%B5%8B-vi-orb-slam2-%E5%9C%A8-euroc-%E4%B8%8A%E7%9A%84%E7%BB%93 ...
ORBSLAM2运行ROS节点障碍 ORBSLAM2提供了与ROS耦合的应用程序,放在单独的ROS文件夹中。同样的,它提供了与ROS无关联的同类型的应用程序。不过,为了方便,笔者主要测试了它在ROS下的应用程序,因为笔者的摄像头是用ROS提供的openni2来驱动的,所以可以利用相机 ...
ORBSLAM2单目初始化过程 转自博客:https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/78560966 ORB单目模式的初始化过程可以分为以下四个阶段: 1 通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧 2 根据匹配计算两帧 ...
参照https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/blob/master/README.md 运行 4. Monocular Examples TUM Dataset 数据集. 将 ./Examples/Monocular/mono_tum ...
官网有源代码和配置教程,地址是 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1 安装必要工具 首先,有两个工具是需要提前安装的。即cmake和Git。 sudo apt-get install cmake sudo apt-get ...