原文:SLAM:使用EVO测评ORBSLAM2

SLAM:使用EVO测评ORBSLAM EVO是用来评估SLAM系统测量数据以及输出估计优劣的Python工具,详细说明请参照: https: github.com MichaelGrupp evo 一. 系统环境 Ubuntu . 二. 安装和更新EVO 第一种方式: git clone https: github.com MichaelGrupp evo.gitcd evopip instal ...

2019-07-04 18:40 1 1782 推荐指数:

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从编译运行orbslam2说起

基础的SLAM研究者.请读者自行学习以下知识: robot SLAM基础与orbslam2简介 ...

Tue Apr 11 08:12:00 CST 2017 8 5762
(十二)ORBSLAM2系统流程所有细节

  本讲的文字内容主要用于描述图片,这张思维导图是我在阅读ORB-SLAM2源码时记录的,ORB-SLAM2系列的博客全部都是根据思维导图中的内容扩充的。可以说,这个思维导图就是我对ORB-SLAM2的大部分的理解。但因为个人能力有限,理解难免有所偏颇,望大家见谅。   这次,我就不私藏了。贡献 ...

Sat Sep 28 20:11:00 CST 2019 0 804
SLAM的评测工具evo

遇到的问题 今天用orbslam2跑euroc数据集,将结果和真实轨迹用evo测评,发现差别特别大: 最后发现两组数据没有对齐,evo提供了自动对齐与尺度校正功能,正确的用法如下:(需要指定参考数据--ref=data.tum) evo基本使用方法 evo_traj 显示轨迹 ...

Mon Feb 03 18:53:00 CST 2020 2 2867
(十一)ORBSLAM2在ROS下运行

ORBSLAM2运行ROS节点障碍   ORBSLAM2提供了与ROS耦合的应用程序,放在单独的ROS文件夹中。同样的,它提供了与ROS无关联的同类型的应用程序。不过,为了方便,笔者主要测试了它在ROS下的应用程序,因为笔者的摄像头是用ROS提供的openni2来驱动的,所以可以利用相机 ...

Tue May 21 19:37:00 CST 2019 1 3349
ORBSLAM2单目初始化过程

ORBSLAM2单目初始化过程 转自博客:https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/78560966 ORB单目模式的初始化过程可以分为以下四个阶段: 1 通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧 2 根据匹配计算两帧 ...

Tue Aug 21 23:47:00 CST 2018 0 2510
Ubuntu16.04下编译安装及运行单目ORBSLAM2

官网有源代码和配置教程,地址是 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1 安装必要工具 首先,有两个工具是需要提前安装的。即cmake和Git。 sudo apt-get install cmake sudo apt-get ...

Wed Feb 28 02:33:00 CST 2018 0 4297
 
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