SLAM学习心得——回环检测
1.回环检测 首先，在视觉SLAM问题中，位姿的估计是一个递推的过程，也就是由上一帧位姿解算当前帧位姿，所以我们的位姿约束都是与上一帧建立的，但是每一次估计位姿都有误差，随着位姿递推的进行，误差也在不断的累计位姿，也就形成了我们所说的累计误差，这样将会导致长期估计的结果不可靠，或者说，我们无法 ...
原文：SLAM学习心得——建图
.建图 我们所谓的地图，即所有路标点的集合。一旦我们确定了路标点的位置，那就可以说我们完成了建图。 地图的作用： 定位 导航 避障 重建 交互 . 稠密重建 单个图像中的像素，只能提供物体与相机成像平面的角 度以及物体采集到的亮度，而无法提供物体的距离 Range 。而在稠密重建，我们需要知道每一个像素点 或大部分像素点 的距离，大致上有以下几种解决方案： . 使用单目相机，利用移动相机之后进行 ...
2019-06-30 21:15 0 2616 推荐指数：
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