1.建图 我们所谓的地图，即所有路标点的集合。一旦我们确定了路标点的位置，那就可以说我们完成了建图。 地图的作用：（1）定位 ；（2）导航； （3）避障； （4）重建； （5）交互 2. 稠密重 ...

转载请注明出处，谢谢 原创作者：Mingrui 原创链接：https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12634631.html 写在前面 最近在搞本科毕设，关于基于深度学习的 SLAM 回环检测方法。期间，为了锻炼自己的工程实现能力，(也为了增添毕设的工作量 ...

上一篇提到，无论在单目、双目还是RGBD中，追踪得到的位姿都是有误差的。随着路径的不断延伸，前面帧的误差会一直传递到后面去，导致最后一帧的位姿在世界坐标系里的误差有可能非常大。除了利用优化方法在局部和全局调整位姿，也可以利用回环检测（loop closure）来优化位姿。 这件事情就好比一个人 ...

什么是回环检测？ 在讲解回环检测前，我们先来了解下回环的概念。在视觉SLAM问题中，位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿，因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去，也就是我们所说的累计误差。 我们的位姿约束都是与上一帧建立的，第五帧的位姿误差中便已经积累了前面四个约束中 ...

本文作者任旭倩，公众号：计算机视觉life成员，由于格式原因，公式显示可能出问题，建议阅读原文链接：综述 | SLAM回环检测方法 在视觉SLAM问题中，位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿，因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去，也就是我们所说的累积误差。一个消除误差有效 ...

这个系列文章主要是记录自己在学习SLAM中的一些总结。 在这里，首先我们介绍以下SLAM一个相对独立的单元-回环检测(Loop closure detection). 先介绍这部分的原因是: 1) 它是相对独立的一块，可以和整个slam系统分离开，有些slam(如激光slam)就没有这 ...

1. Python 作为一个近年备受好评的语言，它的一些优点让人无法忽视。 代码简洁、可移植性强、可代入c,c＋＋语言，或自身作为包供其他语言使用。复制代码不必考虑转义直接就能运行，这些都是他的优 ...

我想简单介绍一下新入门php的感受. php开发以简单快捷著称;学它做项目比java要快(3天就可以入门); 但我认为php简单的是外表;其实它的功能非常强大;要学精恐怕须多做几年的实战项目才干敢 ...