Ceres Solver: 高效的非线性优化库(二)实战篇 接上篇: Ceres Solver: 高效的非线性优化库(一) 如何求导 Ceres Solver提供了一种自动求导的方案,上一篇我们已经看到。 但有些情况,不能使用自动求导方案。另外两种方案:解析求导和数值求导。 1. 解析 ...
Ceres Solver: 高效的非线性优化库 一 注:本文基于Ceres官方文档,大部分由英文翻译而来。可作为非官方参考文档。 简介 Ceres,原意是谷神星,是发现不久的一颗轨道在木星和火星之间 矮行星 冥王星降级之后,同为矮行星 。Google开源了Ceres Solver库,是一个解很多非线性最优化问题的高效 方便的工具。 官方网站:http: ceres solver.org 源码地址: ...
2019-05-28 13:37 0 3042 推荐指数:
Ceres Solver: 高效的非线性优化库(二)实战篇 接上篇: Ceres Solver: 高效的非线性优化库(一) 如何求导 Ceres Solver提供了一种自动求导的方案,上一篇我们已经看到。 但有些情况,不能使用自动求导方案。另外两种方案:解析求导和数值求导。 1. 解析 ...
使用Ceres求解非线性优化问题,一共分为三个部分: 1、 第一部分:构建cost fuction,即代价函数,也就是寻优的目标式。这个部分需要使用仿函数(functor)这一技巧来实现,做法是定义一个cost function的结构体,在结构体内重载()运算符。 2、 第二部分:通过代价函数构建 ...
使用Ceres Solver库处理后端优化问题,首先系统的优化函数为 ...
将代码和实际理论结合起来才能更好的理解理论上是怎么实现的,参考用高博十四讲的理论加实践亲手试一下,感觉公式和代码才能结合起来。不能做到创新,至少做到了解和理解 曲线拟合问题: 考虑这样一条 ...
优化问题一直贯穿整个学习与生活,而且在数学上一直有很重要的地位。优化问题根据不同应用场景有不同的分类:如线性优化与非线性优化,无约束优化与有约束优化等等。值得一提的是,现如今我们所接触的都属于最优化问题。 一、概述 所谓优化,就是指在给定的目标函数中,寻找最优的一组数值映射,即 x ...
像大多数优化软件包一样,Ceres求解器依赖其能够在任意参数值下评估目标函数中每一项的值和导数。 正确而高效地做到这一点是取得好结果的关键。Ceres提供了一系列解决方案,其中一个就是在Hello World中用到的Automatic Differentiation (自动微分算法)。我们将探讨 ...
最近开发中,需要对图片做一些处理与线性技术,这时就用到了Ceres Solver。如何把Ceres Solver集成到Android里呢? 官网给了一个解决方案,简洁明了: Download the Android NDK version r9d ...
[Ceres]关于Problem的重要的类 参考链接 链接一:视觉SLAM基础理论 专栏 中的链接 Ceres Solver 具体案例分析 Ceres 详解(一) Problem类 【Ceres::Problem类详解】 Ceres详解 ...