双足机器人简单步态生成
让机器人行走最简单的方法是先得到一组步态曲线，即腿部每个关节随时间运动的角度值。可以在ADAMS或3D Max、Blender等软件中建立好机构/骨骼模型，设计出脚踝和髋关节的运动曲线，然后进行逆运动学解算，测量每个关节在运动过程中的转角，最后将得到的曲线导出。拿到曲线数据后我们就可以 ...
原文：GEI步态能量图生成
步态能量图生成主要有两步，主要为： 在原始轮廓图上对人的轮廓进行裁剪，在下面制作步态能量图图片叠加以什么为中心位置也是一个问题。一般有两种方式，一种是中心位置为人体宽的一半。另一种是以头顶为中心位置。如：下图为原始图像与裁剪后的图像 为人体宽一般为中心位置 以头顶为中心位置 对裁剪后图像合成，一个步态周期的图像合成一个步态能量图，步态周期如何判断，网上有一些方法，这里直接是手动指定的。如下图为一个 ...
2019-05-24 12:32 5 1238 推荐指数：
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