（四）ORBSLAM运动估计
ORBSLAM2的运动估计简介 ORBSLAM2中的运动估计核心方法就是3D-2D的PNP，而在跟踪过程主要分为三种类型： 无运动模型的跟踪，即基于参考帧的跟踪； 基于匀速运动模型的跟踪； 重定位； 上述三种方案，我们只介绍前两种，重定位由于需要用到回环检测 ...
原文：orbslam算法框架
ORB SLAM 完全继承了PTAM http: www.cnblogs.com zonghaochen p .html 的衣钵，并做出了两点巨大改进： 实时回环检测 很鲁棒的重定位。为了实现这两点改进，ORB SLAM把PTAM的mapping线程基于局部BA和全局BA拆分成了local mapping和loop closing两个线程，用ORB描述子替换了patch匹配，并且设计了非常优秀的地 ...
2019-05-11 21:47 0 1873 推荐指数：
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（十）ORBSLAM闭环
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（六）ORBSLAM地图的更新策略
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（八）ORBSLAM回环检测之位置识别
ORBSLAM2回环检测简介 由于回环检测模块包含两个部分的内容：其一是位置识别，即外观验证，通过图像间的相似度信息进行判断；其二是几何验证，通过回环候选帧与当前关键帧的几何关系来做进一步验证。 由于两部分内容都较为繁琐，因此笔者将回环检测模块拆分成两讲，今天这一讲主要介绍外观 ...
（九）ORBSLAM回环检测之几何验证
ORBSLAM2回环检测之几何验证简介 回环检测的目的是找到当前场景在历史中是否出现过，如果出现过，那会给我们提供一个非常强的约束条件，把我们偏离很多的轨迹一下子修正到正确的位置上。当然，这么好的东西，有利自然就有弊。万一我们检测出来的回环不是真正的回环，也就是说我们认错了地方，这种 ...
从编译运行orbslam2说起
从编译运行orbslam2说起 0.基础 "0.基础"而不是"0基础",把它放在1的前面,用0来强调做某件事之前必须已经完成某事的概念.正所谓磨刀不误砍柴工,如果你不想浪费3个小时坎坷的去砍柴,那最好老老实实花上1个小时磨好刀. 本文面向具有cmake,linux shell,ROS ...