学习的闭环
Part 1 关于学习的三个观点 1.1. 学习=将外部信息变成自己知识的过程 我们平时乐于做的收藏干货，读书画线，阅读大量别人经验的分享并不等于学习 学习知识必须要有有自 ...
原文：（十）ORBSLAM闭环
ORBSLAM闭环简介 SLAM中闭环的目的，是将当前的相机位姿和场景与回环帧处的位姿和场景进行融合，从而消除累积误差，校正运动轨迹。那么达到这个目的的前提，是必须要检测到正确的回环。当然，这个要求在前面我们讲解回环检测的时候已经详细介绍过了，如果不能通过层层筛选，那么我们会选择不要闭环。但是，在检测到正确的回环以后，我们还需要保证闭环的融合和校正是高质量的，这样才能消除累积误差。ORBSLAM ...
2019-05-15 16:26 0 868 推荐指数：
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