高博SLAM基础课第五讲——PnP非线性优化
这一题很重要 注意点： 1. 首先读取文件还是使用ifstream方式使用>>操作符输入到数组里 2. 各矩阵规模：H 6*6 b 6*1 e 3*1 3. 优化问题的策略： 根据之前李代数一讲的推导，在扰动模型中有 ...
原文：高博SLAM基础课第四讲——相机模型
本节内容 针孔相机模型 误差来源 畸变 双目相机模型 需要的基础知识 单独成章节，不需要太多基础 开发环境 编译平台：ubuntu . ， 编译软件：IDE：Clion 编译器：Cmake 语言标准：C 学习内容 针孔相机模型 小孔模型能够把三维世界中的物体投影到一个二维成像平面。同理，可以用这个简单的模型来解释相机的成像模型。 对这个简单的针孔模型进行几何建模。设O x y zO x y z为 ...
2019-05-07 14:47 0 659 推荐指数：
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