ROS提供了一个同时启动节点管理器（master）和多个节点的途径，即使用启动文件（launch file）。事实上，在ROS功能包中，启动文件的使用是非常普遍的。任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点。通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀 ...

在ROS工程中经常需要启动好几个launch文件，比较不方便，有下面两种方法可以更高效些： 重写一个大型的launch文件，将所有的节点的启动配置信息都包含进去。 通过bash写一个xxx.sh文件，将命令行一起写入一个脚本。 launch文件中则如下进行设置： pkg对应文件的包名 ...

在开发中我们经常会遇到使用python代码启动launch文件这样的问题。一般的做法是使用subprocess调用roslaunch。但是这种方法使用起来并不方便。要涉及到自己去控制进程的状态。由于roslaunch实际上是用python实现的。使用python调用launch文件实际上 ...

roslaunch cartographer_ros cartographer_ref.launch resolution:=0.07 #下面是cartographer_ref.launch的内容 <arg name="resolution"/> <node name ...

ros之launch文件 对node设置组名 对topic重映射 设置参数 type="str|int|double|bool|yaml"(optional) 注意：不支持float类型 注意：是str， 不是string ...

launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS　Master) launch文件中包含很多标签和属性 *launch文件语法 <launch> <node pkg="turtlesim" name = "sim1" type ...

目录结构 在包里面新建scripts文件夹，里面放运行的脚本文件，记得设置执行权限 然后新建launch文件夹，新建launch文件按照如下格式写： 然后source 项目的setup.bash,就可以使用 启动这个脚本了。 参考：https ...

下面我们将介绍，如何编写一个启动脚本程序：（.launch文件） 还记得我们在 创建ROS软件包教程 中创建的第一个程序包（beginner_tutorials）吗，现在我们要使用它。 在 beginner_tutorials 软件包里新建一个名为 launch 的文件夹，（用来保存 ...