ORBSLAM2回环检测之几何验证简介 　　回环检测的目的是找到当前场景在历史中是否出现过，如果出现过，那会给我们提供一个非常强的约束条件，把我们偏离很多的轨迹一下子修正到正确的位置上。当然，这么好的东西，有利自然就有弊。万一我们检测出来的回环不是真正的回环，也就是说我们认错了地方，这种 ...

一、VLAD 1、NetVLAD 视觉场景识别经典之作 论文：https://arxiv.org/pdf/1511.07247.pdf 代码：https://github.com/Nanne/pytorch-NetVlad（目前测试工作已完成） 小代一下ghost-vlad:降低 ...

一、基于检测框的重建（选题 5） 物体检测是计算机视觉中一个常见的任务。通常，检测网络会输出所有图片中存在 的物体，每个物体以一个 2D 外包框表示，每个框还带有物体标签、置信度等信息。这是一个传统的2D视觉问题，但是，通过SLAM的方式，如果我们在多个视角看到同一个物体的外包框，则可以推断 ...

什么是回环检测？ 在讲解回环检测前，我们先来了解下回环的概念。在视觉SLAM问题中，位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿，因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去，也就是我们所说的累计误差。 我们的位姿约束都是与上一帧建立的，第五帧的位姿误差中便已经积累了前面四个约束中 ...

的办法是进行回环检测。回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置，如果检测到回环，它会把信息传递给后端 ...

（视觉里程计，回环，优化）之一。回环检测的主要目的是确认当前位置是否曾经到达过。它接收一段图片序列，然后绘 ...

上一篇提到，无论在单目、双目还是RGBD中，追踪得到的位姿都是有误差的。随着路径的不断延伸，前面帧的误差会一直传递到后面去，导致最后一帧的位姿在世界坐标系里的误差有可能非常大。除了利用优化方法在局部和全局调整位姿，也可以利用回环检测（loop closure）来优化位姿。 这件事情就好比一个人 ...

1.回环检测 首先，在视觉SLAM问题中，位姿的估计是一个递推的过程，也就是由上一帧位姿解算当前帧位姿，所以我们的位姿约束都是与上一帧建立的，但是每一次估计位姿都有误差，随着位姿递推的进行，误差也在不断的累计位姿，也就形成了我们所说的累计误差，这样将会导致长期估计的结果不可靠，或者说，我们无法 ...