视觉SLAM 十四讲——3D-2D:PnP求解——EPnP
PnP问题的求解方法有很多，例如，用3对点估计位姿的P3P、直接线性变换法（DLT），EPnP(Efficient PnP)，UPnP等； 非线性优化的方式，构建最小二乘问题并迭代进行求解，即万金油式的Bundle Adjustment。 本节组要介绍DLT ...
原文：PNP的学习-EPNP
EPNP主要是利用已知的 d点，通过PCA选择 个控制点，建立新的局部坐标系，从而将 d坐标用新的控制点表示出来。 然后，利用相机投影模型和 d点，转换到相机坐标系中，再在相机坐标系中建立和世界坐标系同样关系 每个点在相机坐标系和世界坐标系下控制点处的坐标一致 的 个控制点，求解出相机坐标系下的四个控制点的坐标，进而利用ICP求解pose。 一 根据 d点，找到质点，同时利用PCA，找出三个主轴方 ...
2019-04-27 11:28 0 1415 推荐指数：
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