ORB特征提取与匹配
ORB特征是目前最优秀的特征提取与匹配算法之一，下面具体讲解一下： 特征点的检测 图像的特征点可以简单的理解为图像中比较显著显著的点，如轮廓点，较暗区域中的亮点，较亮区域中的暗点等。ORB采用FAST（features from accelerated segment test）算法 ...
原文：（三）ORB特征匹配
ORBSLAM 匹配方法流程 在基于特征点的视觉SLAM系统中，特征匹配是数据关联最重要的方法。特征匹配为后端优化提供初值信息，也为前端提供较好的里程计信息，可见，若特征匹配出现问题，则整个视觉SLAM系统必然会崩掉。因此，本系列将特征匹配独立成一讲进行分析。 ORBSLAM 中的匹配流程如下所述： . 计算当前帧描述子对应的BOW向量 . 设置匹配阈值 . 进行BOW特征向量匹配确定最优匹配 ...
2019-04-17 22:08 0 723 推荐指数：
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