微分几何在机器人领域的应用（一）
微分几何在机器人领域的应用（一） 微分几何基础 微分几何是现代数学领域中的重要分支，在理论探索和实际应用中都是重要学科。大名鼎鼎的高斯、欧拉是微分几何学派的创建者（是否记得多少公式和定理以这两人的名字命名）。20世纪是微分几何发展迅猛的100年，中国的数学家也做出过重要贡献，如陈省身 ...
原文：微分几何在机器人领域的应用（二）深入理解三维空间变换
空间几何变换 空间中的几何变换分为多类，从最简单，到逐渐复杂的变换，分别有如下几种。 等距变换 Isometries 。等距变换下点到点的欧式距离保持不变。刚体变换是典型的等距变换。 相似变换 Similarity 。在等距变换的基础上加上一个各向同性的缩放。矩阵表示上需要在旋转矩阵部分乘以一个系数s。 仿射变换 Affine 。是一个非奇异的线性变换加上一个平移向量组成的变换。 投影变换 Pro ...
2019-04-11 16:14 1 567 推荐指数：
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