PNP方法是为了解决在当前两帧图像中，已知前一帧图像上的3dLandmark点和当前帧的2d特征点，求取当前帧的pose。 PNP主要有P3P、EPNP、UPNP、DLT、MRE(LS Iteration,g2o). 一、p3p p3p主要是根据针孔模型原理，即3d点投影到相机归一化坐标系再 ...

一：协议解析 （一）协议格式设计 （二）字段说明 Version（1Byte）：版本信息，这里默认0即可 Status（1Byte）：协议的状态信息 Length（2Byt ...

一：P2P了解 P2P即点对点通信，或称为对等联网，与传统的服务器客户端模式（如下图所示）有着明显的区别，在即时通讯方案中应用广泛（比如IM应用中的实时音视频通信、实时文件传输甚至文字聊天等）。 P2P可以是一种通信模式、一种逻辑网络模型、一种技术、甚至一种理念。在P2P网络中（如下图所示 ...

一：STUN协议介绍 （一）STUN协议简介 （二）RFC STUN规范 RFC STUN规范中，实际上有两套STUN规范： 规范一：RFC3489 STUN的全称是S ...

一、介绍 　　p6spy是一个开源项目，通常使用它来跟踪数据库操作，查看程序运行过程中执行的sql语句。1、原理 　　p6spy将应用的数据源给劫持了，应用操作数据库其实在调用p6spy的数据源，p6spy劫持到需要执行的sql或者hql之类的语句之后，他自己去调用一个 ...

自8月份以来一直埋头学习P2P在音/视频直播、点播上的学习，受到不少网友的帮助，在此也留下自己学到的一点点的经验。 第一个接触的开源项目是peercast，应该说上手非常快，这必须感谢王浩聪的注释版，稍做调整后便架起了自己的广播平台，运行起来效果也很理想。于是尝试发布视频流 ...

一：NAT (Network Address Translator) P2P技术详解(一)：NAT详解——详细原理、P2P简介 NAT的四种类型 二：STUN(Simple Traversal of UDP Through NAT) （一）简单了解 有了NAT之后，可以将内网地址转成公网 ...

一：TURN协议了解 TURN的全称为Traversal Using Relays around NAT，是STUN/RFC5389的一个拓展，主要添加了Relay中继功能。 那么在特定的情景下， ...