求 将 geometry_msgs/Pose 的数据从一个坐标系转换到另一个坐标系 后的position 和 orientation 四元数表示刚体姿态？？？ tf2具体使用 方法1 利用 tf2::transform 和 geometry_msgs/PoseStamped ...

//先计算车辆在大地坐标下的初始时刻的roll,pitch,yaw(车辆到大地) if(count==0){ tf::Quaternion orientation; tf::quaternionMsgToTF(GnssInitMsg->pose.orientation ...

tf, 很神奇的一个东西...想象一个使用场景, 一个小车, 下面有几个轮子, 中间是个底盘, 上面有若干激光传感器/雷达传感器/接近开关, 为了在运动的时候, 把这些底盘上的东西跟着底盘一起运动, 使用tf就能解决这样的问题. ok, 如果是固定在小车的一般东西, 倒也没啥, 如果小车 ...

在机器人的控制中，坐标系统是非常重要的，在ROS使用tf软件库进行坐标转换。 相关链接：http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf 一、tf简介 我们通过一个小小的实例来介绍tf的作用 ...

TF库的目的是实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换，也就是说，只要给定一个坐标系下的一个点的坐标，就能获得这个点在其他坐标系的坐标. 使用tf功能包，a. 监听tf变换： 接收并缓存系统中发布的所有参考系变换，并从中查询所需要的参考系变换 ...

tf真是一个好东西，把坐标变换都简化了 首先tf需要有一个broadcaster #include <ros/ros.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> #include <nav_msgs ...

1.什么是TF TF是处理机器人不同位置坐标系的一个包，机器人不同部位和世界的坐标系以 tree structure 的形式存储起来，TF可以使任何两个坐标系之间的点 向量相互转化。 机器人系统是有很多坐标系系统，并且每一个坐标系系统都随时间变化，tf 可以帮助你解决这些问题：头 坐标系 ...

目录 发布tf 获取tf lookupTransform 变换关系获取 transformPoint 例程 tf 四元数 tf 常用类和函数 Transform 的inv 参考 ...