（一）ORB描述子提取
ORBSLAM2中使用ORB描述子的方法 经典的视觉SLAM系统大体分为两种：其一是基于特征点法的，其二是基于直接法的。那么本文主要就讲特征点法的SLAM。 基于特征点法的视觉SLAM系统典型的有PTAM，ORBSLAM等。本文主要围绕ORBSLAM2的方案来阐述特征点法 ...
原文：（二）ORB描述子提取源码思路与实现
ORBSLAM 中ORB特征提取的特点 ORBSLAM 中通过对OpenCV中的ORB特征点提取类进行修改，对图像进行分块提取，而后划分节点，使得每个节点中保存的特征点性能是该节点所有特征点中最好的。 可能按照上面说的方式，大家不太能理解。 这么说吧。将铺满苹果的桌子进行画格子，然后每个格子中就会有不同数量的苹果，在每个格子中选出最好吃的苹果，格子中其他的苹果全部扔掉。 虽然有点可惜，但是大局为重 ...
2018-12-08 14:50 0 1695 推荐指数：
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