（二）ORB描述子提取源码思路与实现
ORBSLAM2中ORB特征提取的特点 ORBSLAM2中通过对OpenCV中的ORB特征点提取类进行修改，对图像进行分块提取，而后划分节点，使得每个节点中保存的特征点性能是该节点所有特征点中最好的。 可能按照上面说的方式，大家不太能理解。 这么说吧。将铺满苹果的桌子进行 ...
原文：（一）ORB描述子提取
ORBSLAM 中使用ORB描述子的方法 经典的视觉SLAM系统大体分为两种：其一是基于特征点法的，其二是基于直接法的。那么本文主要就讲特征点法的SLAM。 基于特征点法的视觉SLAM系统典型的有PTAM，ORBSLAM等。本文主要围绕ORBSLAM 的方案来阐述特征点法SLAM，因为ORBSLAM 可以说是特征点法SLAM的巅峰之作。ORBSLAM 采用三个主要线程：跟踪，局部建图和闭环以及一 ...
2018-12-05 17:46 0 1835 推荐指数：
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