有关ros::spin()和ros::spinonce()若干感受
ros::spinonce()一般与loop_rate.sleep()同时出现，用来控制处理回调函数的频率,并且没有消息就收来时，就会程序堵塞，不会占用CPU资源。 ros::spin()，用于回调函数的处理，并且执行这段程序就会进入无限次循环（消息来一次，回调函数就会立即处理一次，没有阅读 ...
原文：回调函数ros::spin()与ros::spinOnce()
ros::spin 这句话的意思是循环且监听反馈函数 callback 。循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了。监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin 在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。 就目前而言，以我愚见，我觉得写这句话适用于写在程序的末尾 因为写在这句话后面的代码不会被执行 ，适用于订阅节点，且 ...
2018-11-22 18:39 0 1663 推荐指数：
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