include头文件中有slamBase.h 其中有三个部分，相机内参结构,rgb图和深度图转点云，2维像素点转3维空间点坐标（头文件中函数原型）。 src中源程序slam ...

https://www.cnblogs.com/xpvincent/archive/2013/02/15/2912836.html 目前能够百度到的根据旋转前后的两个向量求旋转矩阵，基本上都是根据上部链接的博客原理，但我根据其代码所写的程序，发现有bug ，一时半会无法解决，估计是特殊情况 ...

1. 旋转矩阵。三维空间种两个点P1(x1, y1, z1) 和P2 (x2,y2,z2), 由P1经过旋转矩阵R可以得到P2： P2=R.P1. 其中旋转矩阵R为正交矩阵(R.RT=I) 绕x轴旋转ψ角的旋转矩阵： 绕y轴旋转θ角的旋转矩阵： 绕z轴旋转Φ角的旋转矩阵 ...

如果已知旋转前后的一向量的变化，那么该如何求这个旋转矩阵呢？本篇结合Rodrigues' rotation formula，介绍一下该旋转矩阵的求法。 1.旋转角度 已知旋转前向量为P, 旋转后变为Q。由点积定义可知： 可推出P，Q之间的夹角为： 2. 旋转轴 由1中可知，旋转角所在 ...

def rotation_matrix_from_vectors(vec1, vec2): """ Find the rotation matrix that aligns vec1 t ...

向量的矩阵形式 有两个向量：\[\overrightarrow {\rm{a}} = ({a_1},{a_2},{a_3})\] \[\overrightarrow {\rm{b}} = ({b_1},{b_2},{b_3})\] 叉乘的结果表示一个向量，这个向量向量垂直于a,b ...

1.螺旋矩阵：给定一个m*n的矩阵。按照螺旋顺序，返回该矩阵的所有要素。 [[1,2,3], [4,5,6], [7,8,9]] 返回：[1,2,3,6,9,8,7,4,5] 思路：从左往右，从上至下，从右至左，从下至上打印即可。 代码： ...

。如果不考虑位移，则我们可以用一个3X3矩阵来表示旋转或者缩放操作。 如果我们用行向量来表示某个 ...