本篇和下篇为2020第三届“SLAM技术及应用”暑期学校申抒含老师讲解的基于图像的三维重建。 后续补充：摸底考试的第一题就可用上述的两种方法解决。题目如下： 1、用一个相机在不同位置拍摄同一物体，得到一组图像序列， 1）请设计一种算法，得到该物体三维重建的结果，并给出详细的算法流程 ...

稠密重建(Multiple View Stereo) 即多视图立体几何，目的是在相机位姿已知的前提下，逐像素的计算图像中每一个像素点对应的三维点，得到场景物体表面密集的三维点云。 输入：多视角图像、相机位姿 输出：稠密点云 第三种方法常用，因为可以并行计算，不受图像规模的影响。 稠密重建假设 ...

目前基于图像序列的三维重建的三维重建主要有两种策略：一是顺序方法，是指从两幅图像的匹配和重建开始逐渐增加新的图像直至重建整个序列。由于这种方法无法同时利用所有的图像信息，累积误差就不可避免。二是测量矩阵（Measurement Matrix）分解方法，首先根据所有图像间的匹配关系获得一个测量矩阵 ...

来自多个图像的3D重建是从一组图像创建三维模型。这是从3D场景获取2D图像的相反过程。 图像的本质是从3D场景到2D平面的投影，在此过程中深度丢失。对应于特定图像点的3D点被约束在视线上。从单个图像中，不可能确定该线上的哪个点对应于图像点。如果有两个图像可用，则可以找到3D点的位置作为两个投影 ...

（1）使用建模软件生成物体的三维几何模型，比如常用的:3DMAX、Maya、Auto CAD、UG 等。但该方法必须充分掌握场景信息，需要耗费大量的人力物力，并且重建效果真实感不高。 （2）通过仪器设备直接获取三维信息，比如深度扫描仪、CD 机、激光器、三维相机等，该类方法测量精确，使用简单 ...

作者:浩南 来源:公众号@3D视觉工坊 链接:多视图几何三维重建实战系列之MVSNet 1. 概述MVS是一种从具有一定重叠度的多视图视角中恢复场景的稠密结构的技术，传统方法利用几何、光学一致性构造匹配代价，进行匹配代价累积，再估计深度值。虽然传统方法有较高的深度估计 ...

结构光三维重建之单目标定的一种方法——建立“相位-像点-真实三维坐标”之间的关系 1.了解标定的概念 在刚接触结构光三维扫描的时候，我虽然了解部分张正友标定的内容，但是对于标定还是感觉很模糊，经过最近几天的学习，我发现想掌握标定，首先应该把标定这两个字代表的意义弄懂。也就 ...

最近在看三维重建方面的论文，进行一下知识总结。 三维重建技术 三维重建技术就是要在计算机中真实地重建出该物体表面的三维虚拟模型，构建一个物体完整的三维模型，大致可以分为三步： 利用摄像机等图像采集设备对物体的点云数据从各个角度釆集，单个摄像机只能对物体的一个角度进行拍摄，要获得物体 ...