松下的伺服电机控制器使用之前需要对齐进行参数设置，具体设置步骤如下所示： 下表是必须设置的参数 参数 值 定义 调整方法 Pr0.01 0 控制模式设置 ...

本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动（梯形曲线和S曲线都有实现），这里的JOG+和JOG-，针对单个关节实现了PTP的运动（跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致），在此没有介绍运动控制算法的具体原理，不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章，并不只是非标自动化需要用到控制电机 ...

松下 A5、A6 系列伺服参数 一、松下 MINAS A5、 系列伺服驱动器参数设定： 用松下 MINAS A5 系列伺服驱动器，设定 以下参数后，机床即可工作。但 是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。 参数 号 功能 设定值 设定值说明 ...

在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行，接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能，右击PLC添加一个PLC项目 在VISUs上右击添加一个HMI人机界面 目 ...

在前面一节，我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动，采集位置，速度等功能，这里我们会大量简化用到的贝福功能块（为了更加实用）。首先依然是对单个轴的封装，我们之前的做法，例如伺服上使能，使用了MC_Power模块，这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量，比如是否上电 ...

这是TwinCAT教程的最后一节，简单讲述了以C#为上位，通过ADS控制TwinCAT下位，实现完整控制两轴模组的功能。可以发现，在上位层已经没有了运动控制的代码，不管是要执行哪种运动，无非是把目标参数写入到绑定的对应变量，然后修改下位的任务号CurrentJob 在C#中一方面需要 ...

对于MOVEJ的关节运动来说，我们只关心每个电机的角度（只需要考虑多个电机协同开始运动和结束运动，关键是对每个电机加速度均一化，从而一起跑一起停，这部分内容可以参考机器人学导论以获取更加详细的说明），我们要注意整个的流程是更新关节位置（MOVEJ）=>更新TCP（正解）=>更新关节速度 ...

1. 摘要 速度模式（LED灯显示为0）时，电机不转，但是在位置模式（LED灯显示为8）却可以正常运转。 2. 设置 设置commode=1,fbitprd=1,fbitidx=-3,modmode=1,pnum=131072,pden=1； 不转的原因是需要设置位置环Position ...