四轴软件姿态解算 转载地址:http://www.crazepony.com/wiki/software-algorithm.html#四元数求解 作者：路洋/nieyong 常见姿态解算算法 首先亮出现在常见的软件姿态解算算法，这样在阅读相关姿态解算的文章时，不会越整越糊涂 ...

用四元素法进行姿态解算，其步骤如下： 1. 四元素初始化（第一次解算时计算） ①静止状态下由加速度，磁力计值求取初始${\rm{roll}}\gamma $、${\rm{pitch}}\theta $、${\rm{hdg}}\psi $： $\gamma = {\rm{ arctan ...

使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。 我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)： 设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为,在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变 ...

在干什么 现在进行到四轴的大坑了。姿态解算和pid控制了。好难，看都看不懂。看别人做四轴的文章到了这里也是言辞闪烁的，我也要闪烁一下。 姿态解算 参考 在姿态解算之前，要先收集完毕陀螺仪数据（转化为弧度每秒）、和加速度数据（m/s*s）。因为我手头里没有磁力计，所以没有用磁力计去修正陀螺仪 ...

AHRS(attitude and heading reference system)称为航姿参考系统。 首先，我们明确一下四元数的知识。 四元数（quaternion）是由我们的威廉·哈密 ...

姿态解算方法（1）_ 一种互补滤波方法 本文内容主要是参考《An efficient orientation filter for inertial and inertial/magnetic sensor arrays 》此篇论文，由于其在普通飞控中的广泛运用，所以这里简单记录学习感受以期后续 ...

对于每个像我一样入坑四轴飞行器不久的新手来说，最初接触也颇为头疼的东西之一就是四轴的姿态解算。由于涉及较多的数学知识，很多人也是觉得十分头疼。所以，我在这里分享一些我学习过程中的笔记和经验，以便大家学习。 两个坐标系： 首先，在一个姿态航向参考系统（简称AHRS）中，我们要定义两个坐标系 ...

一、开篇 慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飞控的主要部分了，飞控飞控就是所谓的飞行控制呗，一个是姿态解算一个是姿态控制，解算是解算，控制是控制，各自负责各自的任务。我也不懂。还在学习中~~~~ 近期看姿态预计部分看的太累了，明显发现基础知识太薄 ...