《视觉SLAM十四讲》笔记（ch7）
ch7 视觉里程计1 本章目标： 1.理解图像特征点的意义，并掌握在单副图像中提取出特征点及多副图像中匹配特征点的方法 2.理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复出图像之间的摄像机的三维运动 3.理解PNP问题，以及利用已知三维结构与图像的对应关系求解摄像机 ...
原文：《视觉SLAM十四讲》笔记（ch8）
ch 视觉里程计 主要目标： .理解光流法跟踪特征点的原理 .理解直接法是如何估计相机位姿的 .使用g o进行直接法的计算 本讲我们将介绍直接法的原理，并利用g o实现直接法中的一些核心算法。 特征点法的缺点： 关键点的提取与描述子的计算非常耗时。SIFT无法在CPU上实时计算，而即使是相对较快的ORB也要将近 ms的计算。对于 ms 帧运行的SLAM系统来说，一大半时间都花在了计算特征点上。 使 ...
2018-08-20 16:48 0 1993 推荐指数：
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