VINS（四）初始化与相机IMU外参标定
和单目纯视觉的初始化只需要获取R，t和feature的深度不同，VIO的初始化话通常需要标定出所有的关键参数，包括速度，重力方向，feature深度，以及相机IMU外参$R_{c}^{b}$和$p_{c}^{b}$。 一. 外参旋转矩阵初始化 在Feature Detection ...
原文：相机imu外参标定
. 第一步初始化imu外参 可以从参数文档中读取，也可以计算出 ，VINS中处理如下： . 在优化中，每来一帧则对外参更新一次 该残差块为视觉模型计算重投影误差 Vision Model 空间上的一个 D特征点会被camera多次观测到，jth 图像帧的camera的残差值被定义为，考虑lth 特征点第一次在ith 图像帧中被观察到恢复的深度信息，投影到第j 帧图像帧的重投影误差。 . 相机im ...
2018-08-03 17:20 0 2486 推荐指数：
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