ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列（五）--浅议机器人运动学与D-H建模
一、概述 机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系。比较经典的一本书推荐大家读读熊有伦的《机器人技术基础》下载网址在这。本篇博文将从刚体的位姿描述讲起，逐步过渡到D-H法运动学建模的方法与步骤，结合前几篇博客所树的Rob机器人的手臂建立D-H运动学模型，并编写 ...
原文：ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列（六）--D-H逆运动学求解程序（C++）
注：本篇博文全部源码下载地址为：Git Repo。 一 转换矩阵 经过上一篇博客介绍，我们已经获得了Rob一个手臂的D H参数表，如上表所示，我们要把这些参数转换成相邻坐标系的转换矩阵，D和H两位老前辈已经推导出通用公式了，通用公式如图 ，其中c i cos i ，s i sin i 。这是一个 x 的矩阵，它表征了相邻两个坐标系的位置和姿态两个维度的转换关系，具体说明见上一篇博文。 图 套用图 ...
2018-08-26 10:31 0 1763 推荐指数：
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