Skimap_ros 利用RGBD创建Octomap(一)
1. 奥比中光astra RGBD相机安装 2. skipmap 安装测试 但是在catkin_make时，总是出现feature2d方面的错误，因为作者用了sift，所以opencv要装opencv_contrib模块。opencv 和contrib我都安装了3.4.1 ...
原文：ROS下利用realsense采集RGBD图像合成点云
摘要：在ROS kinetic下，利用realsense D 深度相机采集校准的RGBD图片，合成点云，在rviz中查看点云，最后保存成pcd文件。 一 各种bug 代码编译成功后，打开rviz添加pointcloud 选项卡，当我订阅合成点云时，可视化失败，选项卡报错： Data size bytes does not match width times height times point s ...
2018-06-08 15:32 7 7288 推荐指数：
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01深度图像与点云的区别 1.深度图像也叫距离影像，是指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）值作为像素值的图像。获取方法有：激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法。2.点云：当一束激光照射到物体表面时，所反射的激光会携带方位、距离等信息。若将激光束按照某种 ...
ROS实时采集Android的图像和IMU数据
前言 临近毕业，整理一下之前做的东西。这篇博客来自于博主在2016年3月份投的一篇会议论文（论文主要介绍了一个基于手机摄像头和IMU的简单VIO系统，用于AR的Tracking部分，本博文是其中的数据采集部分）。 本文的目的是将pc和手机连于同一局域网下，然后手机实时 ...
Ros_rosbag_提取点云数据pointclouds_pcd_图像数据img__jpg
Linux环境 点云的命令行提取 图像的命令提取 ROS1镜像运行 转换逻辑 代码示例 使用python提取 python 包说明 代码示例 排查 代码参考 cv_bridge用于ROS图像和OpenCV图像的转换 PIL ...
python利用opencv合成模糊图像
之前需要评估图像质量来筛选成像质量不错的图片，去除由于对焦，运动等造成的模糊图像，所以在构建数据集的时候考虑用opencv对清晰的图片进行处理获得模糊的图片从而进行训练。 1） 运动模糊图像 一般来说，运动模糊的图像都是朝同一方向运动的，那么就可以利用cv2.filter2D函数 ...
PCL 编程多个点云合成
博客转载自：https://blog.csdn.net/sunboyiris/article/details/72636809 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ ...
ROS-PCL点云库的安装
网上各种说安装点云库还慢，中间出现一些没有依赖库的情况，但在我这里都是很顺利，难道是一开始安装了ROS的原因？不是很清楚，暂且将过程写下来。 一，下载PCL $ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git pcl-trunk ...
2、将图像转换为点云
1、它是后面处理地图的基础，最简单的点云地图就是把不同位置的点云进行拼接得到的。 2、由于从RGB-D相机里可以采集到两种形式的数据：彩色图像和深度图像。如果有kinect和ros，那么可以运行如下 roslaunch openni_launch openni.launch 来使Kinect ...