@ 目录 一、旋转向量 1.1 初始化旋转向量 1.2 旋转向量转旋转矩阵 1.3 旋转向量转欧拉角(xyz，即RPY) 1.4 旋转向量 ...

（《视觉SLAM十四讲》第三讲习题7）设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中。一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1]，t1=[0.3, 0.1, 0.1]。二号位姿q2=[-0.5, 0.4, -0.1, 0.2], t2=[-0.1, 0.5, 0.3].某点在一号坐标 ...

1. 数组转化为Eigen::Matrix 2. Eigen::Matrix转化为数组 3.更多转化 下面的代码是我写的互相转化的测试 程序运行结果 4. 参考 1. Eigen::Map 2. Eigen ...

opencv与eigen类型转换 在opencv中矩阵都是使用cv::Mat表示，但是在pcl中是使用Eigen::Matrix4d表示的，因此在矩阵计算时需要转换。 参考： https://stackoverflow.com/questions/29259648 ...

定义坐标系 这里就不详细讲解了，如果感兴趣直接私聊，很乐意和您交流。(大地水准面，椭球坐标系，椭球基准，地心坐标系，大地坐标系，投影坐标系(笛卡尔坐标系)->(高斯、UTM等等，投影方式不同)) 常用的坐标系 wgs84 -- 最常用的，市面上无论硬件还是软件大都用它作为基准 ...

1. 概述 不同椭球体的坐标转换，需要用空间直角坐标来计算，采用三参数（1个点）或七参数（3个点）；同一椭球体的坐标转换，基于高斯平面坐标来计算，采用四参数（2个点），如果公共点多可以采用最小二乘法拟合，求取最佳参数。 以WGS84坐标转地方坐标系为例，其流程 ...

运行结果：R= 1 0 00 1 00 0 1rotation vector: Angle is: 45 Axis is: 0 0 1R= 0.707107 -0.707107 ...

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