ROS下利用realsense采集RGBD图像合成点云
摘要：在ROS kinetic下，利用realsense D435深度相机采集校准的RGBD图片，合成点云，在rviz中查看点云，最后保存成pcd文件。 一、 各种bug 代码编译成功后，打开rviz添加pointcloud2选项卡，当我订阅合成点云时，可视化失败，选项卡报错 ...
原文：Skimap_ros 利用RGBD创建Octomap(一)
. 奥比中光astra RGBD相机安装 . skipmap 安装测试 但是在catkin make时，总是出现feature d方面的错误，因为作者用了sift，所以opencv要装opencv contrib模块。opencv 和contrib我都安装了 . . 版本，但是还是出现错误。我以后还会继续解决这个问题。但是这个不影响建图，真正的建图是在skimap live.cpp里。 与ORB ...
2018-04-27 12:36 2 2124 推荐指数：
相关推荐
ROS 八叉树地图构建 - 安装 octomap 和 octomap_server 建图包！
项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图，这里记录下安装、可视化，并启用带颜色的 Octomap 的过程。 一、Apt 安装 Octomap 库 如果你不需要修改源码，可以直接安装编译好的 octomap 库，记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的： 上面这一行命令等价 ...
ROS 八叉树地图构建 - 给 octomap_server 增加半径滤波器！
为了在每帧点云中滤除噪声点，选择了半径滤波器，也用高斯滤波器测试过，但是没有半径效果好，这里记录下在 octomap_server 中增加半径滤波器的步骤，并在 launch 中配置滤波器参数。 一、半径滤波器基本原理 放一张汇报用的 PPT 截图： 原理很简单就是判断一个点云周围（半径 ...
解决方案E: Unable to locate package ros-kinetic-rgbd-launch
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F ...
ROS 八叉树地图构建 - 使用 octomap_server 建图过程总结！
构建语义地图时，最开始用的是 octomap_server，后面换成了 semantic_slam: octomap_generator，不过还是整理下之前的学习笔记。 一、增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建，需要以下 2 个步骤 ...
RGBD SLAM V2 +Ubuntu 16.04+ROS KINETIC配置及运行
Github地址https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2 （目前木有找到哪位大佬写过RGBD SLAM的论文或者代码解析，可以看看笔者写的论文笔记： http://www.cnblogs.com/voyagee/p/7027076.html, 欢迎 ...
octomap的简介
装载自高翔博士的博客：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html 什么是octomap？ RGBD SLAM的目的有两个：估计机器人的轨迹，并建立正确的地图。地图有很多种表达方式，比如特征点地图、网格地图、拓扑地图等等。在《一起做 ...
ROS2 创建自己的包
amnet 目前还没有类似catkin_created的命令，但是ros2自带的有 ros2 pkg create命令 创建包 ros2 pkg create test 会创建一个名为test的包 ros2 pkg create test ...