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ICP（Iterative Closest Point），即迭代最近点算法，是经典的数据配准算法。其特征在于，通过求取源点云和目标点云之间的对应点对，基于对应点对构造旋转平移矩阵，并利用所求矩阵，将源点云变换到目标点云的坐标系下，估计变换后源点云与目标点云的误差函数，若误差函数值大于阀值，则迭代 ...

ICP 算法是一种点云到点云的3D-3D配准方法。 在SLAM中通过空间点云的配准（可以通过相机或者3D激光雷达获取点云数据），可以估计相机运动（机器人运动，旋转矩阵R与平移向量t），累积配准，并不断回环检测，可以保证机器人定位的精度。 想象三维空间中两组点云PL（参考点云，固定不动 ...

ICP问题 匹配未考虑形状，会陷入局部最小值，受形状影响大，鲁棒性不够好。换言之精度会失效。 马氏距离引入 将点云和位姿矩阵看做概率量（随机变量），引入马氏距离评定（ICP为欧式距离评定），由于协方差矩阵可以度量多个维度上的信息（公式0-1、公式0-2、公式0-3），故可以刻画多维信息 ...

目录 前言 一定要备案吗？ 备案前的准备 域名 备案资料 备案服务号 如何申请ICP备案 备案成功之后 总结 关于博客的搭建 参考资料 推荐阅读 前言 前一段时间，博客域名在申请ICP备案 ...

Icp基本思想参考资料：http://www.cnblogs.com/jian-li/articles/4945676.html ，包括点-点，点-面的各种icp变种 Icp算法就是两个点云X、Y之间的匹配，最小化均方误差 其中R是旋转矩阵，t是平移矩阵。 方法： 搜索策略 ...

通过在线电路编程（ICP）编程Flash。如果产品在开发中，或在终端客户的产品需要固件升级，采用硬件编程模式非常困难且不方便。采用ICP方式将很简单，且不需要将微控制器从板上拆下来。ICP方式同样允许客户在量产电路板上编程设备，在设备装配完成后再编程，这样允许设备编程最新的固件或定制化固件 ...

ICP算法主要用于点云精配准，精度很高，但是相应的缺点就是迭代过程中容易陷入局部极值。具体的ICP算法推导过程很多书上都有，就不再详述了，此次仿真用的是SVD分解的方法。 直接贴代码： clear; close all; clc; data_source=load ...