原文:几种常见建图算法简介

一 gmapping gmaping主要是采用一个粒子滤波的方式来实现。主要框架如下: 数据输入在ROS GMapping包中,获取激光和里程计数据传入openslam GMapping包中,为新一时刻的建图做准备。 运动模型根据t 时刻的粒子位姿以及里程计数据,预测t时刻的粒子位姿,在初始值的基础上增加高斯采样的noisypoint。 扫描匹配对每个粒子执行扫描匹配算法,GMapping默认采用 ...

2018-03-02 18:13 0 3637 推荐指数:

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基于邻接表几种方法

最近做的题比较多,除了克鲁斯卡尔和floyd,像广搜,普里姆,Bellman-Ford,迪杰斯特拉,SPFA,拓扑排序等等,都用到的邻接表形式。 数据结构书上表示邻接表比较复杂,一般形式如下: typedef struct Node ...

Wed Sep 19 00:50:00 CST 2012 1 9009
常见几种 Normalization 算法

神经网络中有各种归一化算法:Batch Normalization (BN)、Layer Normalization (LN)、Instance Normalization (IN)、Group Normalization (GN)。从公式看它们都差不多,如 (1) 所示:无非是减去均值,除以 ...

Sun Jun 30 07:25:00 CST 2019 0 646
几种常见的查找算法

一、顺序查找(基于无序链表,效率低下) 二.有序数组中的二分查找 三.二叉查找树 四.红黑树 五.散列表 ...

Tue Feb 11 17:26:00 CST 2020 0 1170
常见几种算法排序

算法定义 算法(Algorithm)是指解题方案的准确而完整的描述,是一系列解决问题的清晰指令,算法代表着用系统的方法描述解决问题的策略机制 一个算法的优劣可以用空间复杂度与时间复杂度来衡量。 一个算法应该具有以下七个重要的特征: ①有穷性(Finiteness):算法的有穷性是指 ...

Thu Oct 06 05:55:00 CST 2016 0 2039
几种常见的限流算法

限流 限流顾名思义就是限制流量,在软件系统中就是限制流量进入软件系统。 为什么要限流? 在实际的生活场景中,当一个 web 服务部署到生产环境,也就是我们所说的公网。这个时候就会受到互联网上所有 ...

Fri Mar 18 19:17:00 CST 2022 0 1182
几种常见的排序算法

几种常见的排序算法 冒泡排序(Bubble Sort):   冒泡排序是一种计算机科学领域的较简单的排序算法。以数字排序为例,冒泡排序让相连的两个数字进行比较,将比较大的数字放在右边。假设最大的数字N在最左边。第一趟排序的时候,N每次和右边的数字做对比,都将比右边的数字大,然后将N一直 ...

Mon Mar 12 22:55:00 CST 2018 1 1081
几种常见的优化算法

阅读目录 1. 梯度下降法(Gradient Descent) 2. 牛顿法和拟牛顿法(Newton's method & Quasi-Newton Methods) ...

Sat Aug 05 18:35:00 CST 2017 0 27230
几种常见的优化算法

几种常见的优化算法: 参考:https://www.cnblogs.com/shixiangwan/p/7532830.html 我们每个人都会在我们的生活或者工作中遇到各种各样的最优化问题,比如每个企业和个人都要考虑的一个问题“在一定成本下,如何使利润最大化”等。最优化方法 ...

Thu Dec 21 22:50:00 CST 2017 0 18504
 
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