【转】SLAM | 视觉SLAM中特征点法开源算法：PTAM、ORB-SLAM
前面的话 VSLAM 是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。VSLAM 前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。 前面已经 ...
原文：视觉SLAM算法框架解析(2) ORB-SLAM
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 ORB SLAM 完全继承了PTAM http: www.cnblogs.com zonghaochen p .html 的衣钵，并做出了两点巨大改进： 实时回环检测 很鲁棒的重定位。为了实现这两点改进，ORB SLAM把PTAM的mapping线程基于局部BA和全局BA拆分成了local mapping和loop closing两个线程，用 ...
2018-02-11 22:21 0 5399 推荐指数：
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