orocos_kdl学习（一）：坐标系变换
KDL中提供了点(point)、坐标系(frame)、刚体速度(twist)，以及6维力/力矩(wrench)等基本几何元素，具体可以参考 Geometric primitives 文档。 Creating a Frame, Vector and Rotation PyKDL中创建 ...
原文：orocos_kdl学习（二）：KDL Tree与机器人运动学
KDL Kinematics and Dynamics Library 中定义了一个树来代表机器人的运动学和动力学参数，ROS中的kdl parser提供了工具能将机器人描述文件URDF转换为KDL tree. Kinematic Trees: 链或树形结构。已经有多种方式来定义机构的运动学结构，KDL使用图论中的术语来定义： A closed loop mechanism is a graph ...
2018-01-19 16:20 0 4607 推荐指数：
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